Vedä kiertääksesi kuvakulmaa, vieritä tai nipistä zoomataksesi. Numeroidut merkit osoittavat koordinaatistot: 0 on maailma ja 4 työkalun kärki.
Käännä kolmea niveltä ja katso, miten jokaisen nivelen koordinaatisto seuraa mukana. Punainen, vihreä ja sininen nuoli ovat koordinaatiston x-, y- ja z-suunnat.
Matriisi Ti→i−1 muuntaa koordinaatistossa i ilmoitetut koordinaatit koordinaatiston i−1 koordinaateiksi. Sen sarakkeet ovat koordinaatiston i punainen, vihreä ja sininen nuoli kirjoitettuina koordinaatiston i−1 koordinaateilla. Kertomalla matriisit keskenään käsivartta pitkin saadaan muunnos mistä tahansa koordinaatistosta maailmankoordinaatistoon 0. Matriiseista on jätetty pois origon siirto, joten ne kuvaavat vain suuntia.